Microduck RL

重さ約 800g、身長約 25cm の二足歩行ロボット Microduck を学習させるための強化学習環境です。mjlab と MuJoCo Warp の上で PPO により 50Hz のポリシーを訓練し、ONNX に書き出して実機のランタイムへそのまま載せます。シミュレーションから実機までがリポジトリ一つでつながっています。